Mnoge starodavne civilizacije na svetu so uporabljale vejice ali majhne sekance za drgnjenje zob. Druga pogosta metoda je drgnjenje zob s sodo bikarbono ali kredo. Približno leta 1600 pred našim štetjem so se v Indiji in Afriki pojavile zobne ščetke z rjavimi ščetinami.
Po podatkih Ameriškega zobozdravstvenega združenja je dal cesar Xiaozong iz dinastije Ming leta 1498 zobno ščetko iz kratkih, trdih prašičjih ščetin vstaviti v kostni ročaj. Tradicionalna zahodna metoda čiščenja zob, ki je prisotna vsaj od rimskih časov, je drgnjenje zob s krpo. Zobna ščetka se je pojavila šele v 17. stoletju in ni bila široko priljubljena do 19. stoletja. Leta 1938 je DuPont Chemical lansiral zobno ščetko s sintetičnimi vlakni (večinoma iz najlona) namesto živalskih ščetin. Prva zobna ščetka z najlonsko prejo kot ščetinami je bila lansirana 24. februarja istega leta.
Prvo električno zobno ščetko, imenovano "Broxodent", je leta 1954 razvil (Philippe-G. WOOG, Ph.D. Univerza v Toulousu), leta 1959 pa jo je predstavilo podjetje Squibb Pharmaceutical ob stoletnici Ameriškega zobozdravstvenega združenja.
Ko si umivate zobe, zobni ščetki običajno dodate zobno pasto ali pa si zobe očistite z nitko.
Januarja 2003 je bila po Lemelson-MIT Invention Index zobna ščetka izbrana za prvi "nepogrešljiv izum v ameriškem življenju" in je premagala avtomobil, osebni računalnik, prenosni telefon in mikrovalovno pečico.